pixhawk代碼移植到不一樣stm32芯片

      本文基於pixhawk1.0.1代碼，移植須要的知識不少，一兩個文章可說不清楚，裏面涉及到編譯原理，操做系統，stm32，計算機組成原理等，須要長期積累，我這裏只是起到拋磚引玉的做用。先寫個大概，往後專門針對單獨功能的移植寫博客。

1.   pixhawk代碼的目錄結構
      pixhawk代碼分爲固件和nuttx操做系統。nuttx操做系統包含兩個目錄：nuttx和nuttx-config。固件主要在src目錄中。

2.   固件和nuttx的不一樣職責
      nuttx負責和芯片底層打交道，併爲上層固件提供一個友好的接口。傳感器的驅動程序不屬於nuttx，可是傳感器的驅動程序須要調用nuttx提供的總線接口才能讀取到傳感器數據。stm32的時鐘pll也是由nuttx操做系統負責配置，若是配置錯了，和時鐘有關的功能好比串口波特率就會錯誤。固件層沒法干涉nuttx的配置，只能聽天由命。
      固然，我所說的固件層不處理硬件改動指的是芯片層面的硬件改動，好比換了個晶振或者換了個不一樣的stm32芯片就不歸固件管。可是，若是隻是將某個led燈從一個io口移到另外一個io口，或者將gps移到另外一個串口上，這就由固件層進行管理。

3.   影響串口開關們
    用自上而下的方法描述
    好比IO芯片用於和FMU通訊的串口。
    1)首先打開src/drivers/boards/px4io-v2/board_config.h
    看到這幾個宏了沒？
    #define PX4FMU_SERIAL_BASE    STM32_USART2_BASE
    #define PX4FMU_SERIAL_* …...
    這幾個宏代表IO側與FMU通訊的串口是哪一個。同目錄下的serial.c會調用這幾個宏和fmu通訊。
    2)打開\nuttx\nuttx\arch\arm\src\stm32\chip\Stm32f10xxx_memorymap.h
    看到上文中STM32_USART2_BASE宏的定義了沒？對，沒錯這是一個地址，文件名 Stm32f10xxx代表USART2的地址只在Stm32f10系列的芯片中才是這樣，其餘的不必定是這樣。也就是說Stm32f10xxx_memorymap.h文件就是摘抄自stm32的芯片手冊，是否是感受nuttx操做系統自帶一個芯片手冊，嘿嘿。
    3）爲何編譯IO側代碼的時候會包含Stm32f10xxx_memorymap.h？
    打開nuttx/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32_memorymap.h,仔細觀察，發現只要定義CONFIG_STM32_STM32F10XX宏，就會include那個文件。
    4）CONFIG_STM32_STM32F10XX宏在哪裏定義？
    不用找了，我告訴大家，在nuttx-configs/px4io-v2/nsh/defconfig中定義了宏CONFIG_ARCH_CHIP_STM32F100C8，這個宏在\nuttx\nuttx\arch\arm\include\stm32\chip.h中起做用，因而定義CONFIG_STM32_STM32F10XX宏。
    5）總結
    defconfig中定義了stm32芯片的類型，而後nuttx操做系統根據芯片的類型決定USART2的基地址，最後固件層的board_config.h文件將USART2做爲和FMU通訊的串口來使用。若是你要將代碼移植到另外一個stm芯片上，只須要在defconfig中改一個宏就好了。

4.   修改存儲空間大小
    defconfig文件中的CONFIG_USERMAIN_STACKSIZE是用戶主堆棧大小，CONFIG_DRAM_SIZE是內存大小，還要修改同目錄中的編譯連接文件scripts/ld.script：
MEMORY
{
    flash (rx) : ORIGIN = 0x08001000, LENGTH = 60K//用於存放代碼
    sram (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K//用於存放變量
}

5.   換了個晶振怎麼辦？
    別怕，打開nuttx-configs/px4io-v2/include/board.h，這些宏是神碼意思本身去查芯片手冊吧，另外要提醒你們的是，IO側的borad.h的配置是默認沒有使用pll的，若是要使用pll，就要修改至少四五個宏，可不是改一個數字這麼簡單。可是值得慶幸的是，io側的bootloader使用的是stm32內部晶振，因此不用擔憂bootloader會因爲晶振出問題。

6.   nuttx居然沒有包含超高密度flash的stm32芯片配置
      好比stm32f103zgt6就是超高密度的。不過別怕，根據芯片手冊本身加上就好了。這裏要邊看代碼邊看我寫的才能看懂。
      首先 在nuttx-configs/px4io-v2/nsh/defconfig中定義本身板子的芯片宏CONFIG_ARCH_CHIP_「個人STM32型號」。
      這個宏在\nuttx\nuttx\arch\arm\include\stm32\chip.h中起做用，裏面根據定義CONFIG_ARCH_CHIP_「個人STM32型號」定義了宏CONFIG_STM32_」個人STM32所屬系列」，與此同時定義新的宏 CONFIG_STM32_XLDENSITY表示超高密度flash芯片。
      而後，根據芯片手冊在/nuttx/nuttx/arch/arm/src/stm32/chip/stm32_flash.h中增長：
#elif defined(CONFIG_STM32_XLDENSITY)
# define STM32_FLASH_NPAGES        512
# define STM32_FLASH_PAGESIZE    2048