安裝 OpenRave 0.9 在 Ubuntu 14.04 上

Abstract: Doing settings of installation is always a pain. My new class in motion planning requires us to install OpenRave 0.9 on Ubuntu 14.04 but unfortunately, there is no PPA for 0.9 version so that we need to compile it by our hands. I've spent a day to solve the dependencies problem and now share with you to make your life easier. Please contact me if any mistake I make below.

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OpenRave 0.9 安裝方法

本文的英文版在這裏

1. 加入包索引

咱們須要添加一些新的源的索引地址，用來安裝須要的包。由於這個版本的系統並無自帶。
打開這個文件： sudo gedit /etc/apt/source.list.

把這幾行添到最後面:

deb http://ppa.launchpad.net/openrave/testing/ubuntu trusty main
deb-src http://ppa.launchpad.net/openrave/testing/ubuntu trusty main

別忘了以後更新列表 這個很重要！這個很重要！這個很重要！ sudo apt-get update .

2. 依賴性安裝

下面咱們安裝一些用得上的好Packages，總值運行着一大片代碼而後等着就行.

sudo apt-get install libsoqt4-dev libsoqt-dev-common libopenscenegraph-dev liblapack-dev libpcre++-dev libode-dev libbullet-dev libboost-all-dev libxml2-dev collada-dom2.4-dp*

3.工具

這是一些必要的開發工具：

sudo apt-get install cmake g++ git qt4-dev-tools zlib-bin
sudo apt-get install ipython python-dev python-h5py python-numpy python-scipy python-sympy

4.最費時間的一步：編譯。

若是你用虛擬機的話，建議多分配些資源再編譯，會快不少。

從GitHub下載最新穩定版的 OpenRave 0.9 version：
git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git

而後開始編譯：

cd openrave
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

運行軟件

最後你能夠把OpenRave的地址添加到PythonPath裏面，這樣你就能夠直接調例子運行了:

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(openrave-config --python-dir)/openravepy/_openravepy_
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$(openrave-config --python-dir)

固然了，你也能夠直接去根目錄查看OpenRave附帶的例子：
/usr/local/lib/python2.7/dist- packages/openravepy/_openravepy_0_9/examples

好比這個：

openrave.py --example graspplanning

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Reference: https://scaron.info/teaching/installing-openrave-on-ubuntu-14.04.html

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聲明：本文章爲原創，雖然大部分代碼是收集過來的，可是本人按照必定的順序從新調整和測試並在 Parelles Desktop 上安裝成功。引用請註明出處。