機器人自然約束，人工約束

前言：本人學習機器人學是用的是Craig《機器人學導論》（P237-P239），其中機器人自然約束和自然約束的這一部分解釋讓人難以理解，而且最後劃定的自然約束還有錯誤。最後我看了Bruno的《機器人學：建模、規劃與控制》（P284-P288）才明白。 1. 基本概念 約束座標系：在機器人任務中，在約束座標系中可以確定環境施加的約束，同時又能直接描述任務。 約束座標系的每個軸有兩個自由度，一個自由度

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