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機器人自然約束,人工約束
時間 2020-12-29
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前言:本人學習機器人學是用的是Craig《機器人學導論》(P237-P239),其中機器人自然約束和自然約束的這一部分解釋讓人難以理解,而且最後劃定的自然約束還有錯誤。最後我看了Bruno的《機器人學:建模、規劃與控制》(P284-P288)才明白。 1. 基本概念 約束座標系:在機器人任務中,在約束座標系中可以確定環境施加的約束,同時又能直接描述任務。 約束座標系的每個軸有兩個自由度,一個自由度
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