總結|ORB_SLAM2源碼中字典使用細節

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 前言 前段時間，主要對ORB-SLAM2中字典的訓練與使用進行了些研究，關於字典的訓練之前也寫過一篇文章：VSLAM|迴環檢測之詞袋字典如何生成？，簡單講解了如何使用我們自己的數據集進行訓練字典，ORB-SLAM作者提供的是字典層數爲6層，當然我們也可以訓練更低層數的字典，以減小程序所佔內存。 本篇文章，主要就單目ORB-SLAM2源碼中使

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