MPU6050帶字符驅動的i2c從設備驅動1

開幹：

一、閒言碎語

這個驅動，越寫覺的越簡單，入門難，入門以後感受還好。Linux開發仍是比較友好的。

二、編寫MPU6050帶字符驅動的i2c從設備驅動

要實現的功能就是，將MPU6050做爲字符驅動，在應用層，對其進行讀數據。實現簡單的功能。在前面的分析和實踐中，能夠看到實現字符驅動主要是實現file_operation中的方法，註冊初始化cdev，讓cdev和file_opration產生聯繫，字符驅動的初始化經過module_init來聲明。實現i2c從設備驅動，主要是i2c_client和i2c_driver經過名字匹配，而後調用probe函數對設備進行初始化。那麼，實現字符驅動的i2c從設備驅動，其實就是在i2c從設備驅動中添加字符驅動操做方法，從而在/dev中產生設備節點，讓用戶能夠經過Linux application的API對其進行操做。

本文實現了帶字符驅動的i2c從設備驅動，而後編寫了用戶層測試程序，測試結果正確。下面對部分代碼進行分析。

定義i2c_driver，file_operations，

static struct i2c_driver mpu6xxx_driver = {

.driver = {

.name = "mpu6xxx",

.owner = THIS_MODULE,

},

.class = I2C_CLASS_HWMON,

.id_table = mpu6xxx_ids,

.probe = mpu6xxx_probe,

.remove = mpu6xxx_remove,

};

主要實現其中的probe函數。

struct file_operations mpu6xxx_fops = {

owner : THIS_MODULE,

unlocked_ioctl : mpu6xxx_ioctl,

open : mpu6xxx_open,

release : mpu6xxx_release,

};

主要實現其中的ioctl函數。

probe函數實現：

static int mpu6xxx_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){

u16 version;

int result,retval = -1;

struct mpu6xxx_data *mpu6xxx;

dev_t dev;

printk(KERN_DEBUG "mpu6xxx driver probe... \n");

if(!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)){

retval = -EINVAL;

goto failed;

} //覈查i2c驅動

mpu6xxx = kzalloc(sizeof(struct mpu6xxx_data),GFP_KERNEL);

//分配用戶數據

if(!mpu6xxx)

{

retval = -ENOMEM;

goto failed;

}

memset(&mpu6xxx->gyro,0,sizeof(struct sub_sensor));

memset(&mpu6xxx->accel,0,sizeof(struct sub_sensor));

mutex_init(&mpu6xxx->lock);

mpu6xxx->client = client;

i2c_set_clientdata(client,mpu6xxx); //用來在驅動中獲取數據

this_client = client;

version = i2c_smbus_read_byte_data(client,MPU6050_REG_WHO_AM_I);

if(version != 0x70)

{

printk("error retval %d , version %.2x \n",retval , version);

retval = -2;

goto failed;

}

//檢查version

result = alloc_chrdev_region(&dev,this_major,1,"mpu6xxx");

if(result < 0)

{

retval = result;

goto failed;

}

this_major = MAJOR(dev);

cdev_init(&mpu6xxx->cdev,&mpu6xxx_fops);

mpu6xxx->cdev.owner = THIS_MODULE;

result = cdev_add(&mpu6xxx->cdev,dev,1);

if(result)

{

retval = result;

goto failed;

}

mpu_cls = class_create(THIS_MODULE,"mpu6xxx");

if(IS_ERR(mpu_cls))

{

retval = -3;

goto failed;

}

mpu_device = device_create(mpu_cls,NULL,dev,NULL,"mpu6xxx");

if(IS_ERR(mpu_device))

{

class_destroy(mpu_cls);

}

//註冊cdev，以及在/dev中產生節點

mpu6xxx_reset(mpu6xxx);

mpu6xxx_disable(mpu6xxx);

retval = 0;

printk(KERN_DEBUG "mpuxxx probe succeed...\n");

return retval;

failed:

return retval;

};

ioctl實現：

static int mpu6xxx_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd,unsigned long arg)

{

int re = -1;

void __user *argp = (void __user *)arg;

struct mpu6xxx_data *mpu6xxx = i2c_get_clientdata(this_client);

printk("ioctl ... cmd %d mpucmd %d BUFFERSIZE %d\n",cmd,MPU_IOCTL_GETGYRO,BUFFERSIZE);

switch(cmd)

{

case MPU_IOCTL_GETGYRO:

// ioctl這個cmd碼，能夠參考博客 http://blog.csdn.net/shanshanpt/article/details/19897897

mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) ); //經過互斥操做來避免頻繁讀寫

re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,0);

if(re != 0) return re;

printk("x : %d \n", mpu6xxx->gyro.x.value);

if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->gyro,sizeof(struct sub_sensor))) //將數據拷貝到用戶空間

{

printk("failed copy data .. \n");

mutex_unlock(&mpu6xxx->lock);

return -EFAULT;

}

printk("ioctl succed...\n");

mutex_unlock(&mpu6xxx->lock);

break ;

case MPU_IOCTL_GETACCEL:

mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) );

re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,1);

if(re != 0) return re;

if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->accel,sizeof(struct sub_sensor)))

{

mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) );

printk("failed copy data .. \n");

return -EFAULT;

}

mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) );

break;

default: break;

}

return 0;

}

驅動加載結果：

應用層代碼結果：

在動6050時，數據會變更。而且數據大小正常。