px4算法研究之基礎知識整理

歐拉角 對比着更鮮明一點 由定點O作出固定座標系Oxyz以及固連於剛體的座標系Ox'y'z'。 以軸Oz和Oz'爲基本軸，其垂直面Oxy和Ox'y'爲基本平面.由軸Oz量到Oz'的角度θ稱爲章動角。 平面zOz'的垂線ON稱爲節線，它又是基本平面Ox'y'和Oxy的交線。 在右手座標系中，由ON的正端看，角θ應按逆時針方向計量。 由固定軸Ox量到節線ON的角度ψ稱爲進動角， 由節線ON量到動軸Ox

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