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時間 2020-12-30
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大部分機器人幾乎都具備以下特徵: - 感知,傳感器感知周邊世界 - 決策,利用軟件進行高層決策 - 驅動,利用馬達和控制器進行驅動 ROS提供了強勁的通信系統,允許不通組件互相溝通。 我們以通用機器人爲例,介紹這個通信系統: 從軟件的角度來說,ROS管理感知,決策,驅動這三個複雜的步驟時,將每個分解爲很多更小的單元流程,我們稱之爲節點(nodes)。 通常,系統上每個節點負責機器人功能總體的一個特
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