查普曼-科莫高洛夫方程

p(xt | z1:t-1) = f p(xt | xt-1, z1:t-1)P(xt-1 | z1:t-1)dxt-1 根據馬爾科夫假設，當前的狀態只與前一時刻的狀態有關，與歷史觀測值無關，通常去掉,z1:t-1，f表示積分 查普曼-科莫高洛夫方程： p(xt | z1:t-1) = f p(xt | xt-1)P(xt-1 | z1:t-1)dxt-1 P(y,z | x) = P(y | z

>>阅读原文<<