03_D-H參數表的建立

D-H參數表，實際上是相鄰各個關節座標的變換關係表，根據之前針對各個關節所建立的座標系，按照如下四條變換規則，即可得到D-H參數表。     建立D-H參數表的詳細步驟：         根據上圖所示機械臂的尺寸參數以及以上六個步驟的變換，D-H參數表如下所示：   θ d a α 0-1 0 242 0 90 1-2 90 0 225 0 2-3 0 0 0 90 3-4 0 228.86 0

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