MicroPython教程之TPYBoard v102 CAN總線通訊

　　0x00前言

　　CAN是控制器局域網絡(ControllerAreaNetwork,CAN)的簡稱，是ISO國際標準化的串行通訊協議。CAN總線結構簡單，只需2根線與外部相連，而且內部集成了錯誤探測和管理模塊。

　　本篇文章以TPYBoardv102開發板爲例，爲你們介紹一下如何使用STM32自帶的CAN控制器，來實現兩個開發板之間的CAN通信。

　　0x01實驗器材

　　TPYBoardv102開發板2塊

　　杜邦線若干

　　CAN總線收發器模塊VP230(SN65HVD230)2個

　　0x02前期準備

　　1.    TPYBoardv102的CAN控制器。

　　v102上有兩個CAN控制器，分別爲CAN1和CAN2，對應引腳以下：

CAN1(RX)	Y3
CAN1(TX)	Y4
CAN2(RX)	Y5
CAN2(TX)	Y6

　　v102上雖然已經有兩個CAN控制器，可是想要完成兩個板子之間的CAN通信，還須要搭配CAN收發器模塊。CAN收發器就是CAN控制器和物理總線之間的接口，主要做用就是將CAN控制器的邏輯電平轉換爲CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數據。

　　2.    去tpyboard的官網看看CAN類庫的介紹。

　　http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN

　　看一下官方的實例代碼，這些基本上夠用了。

from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123)   # send a message with id 123
can.recv(0)                 # receive message on FIFO 0

　　0x03硬件鏈接

　　兩個v102我用的都是CAN1。具體鏈接示意圖以下：

TPYBoard v102 (CAN1)	CAN收發器模塊
3.3V	VCC
GND	GND
Y3(RX)	RX
Y4(TX)	TX

　　兩個收發器之間H接H、L接L便可。

　　0x04源代碼

　　第一個板子等待接收，當接收到數據再發送。

import pyb
from pyb import CAN

can = CAN(1, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
while True:
    if can.any(0):
        data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0
        print('DATA:',data)
        can.send(b'message1',222)

　　第二板子是先發送，而後等待接收。

# main.py -- put your code here!
from pyb import CAN
can = CAN(2, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123)   # send a message with id 123
while True:
    if can.any(0):
        data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0
        print('DATA:',data)

　　0x05效果圖