ORB-SLAM3（二）

ORB-SLAM3（二） 一、介紹 近年來，關於「視覺定位以及建圖」的發展大多數都是圍繞VSLAM或者單純的VO，而傳感器也是單純攝像機或與IMU慣導耦合。 SLAM系統與VO系統的邊界也越來越小，VSLAM系統的目標是使用移動設備構建地圖並定位自身位姿，而VO系統重點在定位自身位姿。 ORBSLAM系統採用基於特徵的SLAM，而極大後驗概率（MAP）估計應用於利用幾何BA（光束平差法）最小化特徵

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