The Balance Filter

互補濾波 Shane Colton<sconlton@mit.edu> June 25,2007git 應用於平衡平臺的加速度和角速度測量值融合的一種簡單的解決方案。算法 傳感器編程   2軸加速度計：函數 測量「加速度」，其實是每單位質量所受到的力（F=ma,因此a=F/m）； 能夠用來測量重力，如上圖所示，X軸爲0，Y軸爲-1g； 能夠用來測傾角：   X軸方向有了重力的份量，左側是正份量，右

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