ROS-rviz origin/的理解

１．link創建時的<origin/>設置的座標實質上分兩步。 (1).創建一個與世界座標系相同的座標系，名字與link的名字一樣。 (2).根據自定義的<origin/>座標，相對於上面創建的同名座標系，創建模型。 所以可以看到，如果<origin/>自定義的座標不是0 0 0, 0 0 0，則在rviz中link並不在其座標系的中心位置，而是自定義的相對位置。 ２．joint的<origin/

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