車體近似模型總結

       車體近似模型主要用於在車輛局部路徑規劃(如，泊車，換道)需要建立避障約束時，來代替真實的車輛輪廓。本文主要介紹李柏、馬玉躍論文中提到的五種車輛模型及其用到的避障方法。 一、複雜約束下自動駕駛車輛運動規劃的計算最優控制方法研究—李柏       李柏論文中提到了矩形、單圓和雙圓三種車輛輪廓近似模型，並利用幾何方法分析了車輛間的避撞約束。 模型中用到的變量表述如下：          

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