ICRA代碼架構

整體架構 架構與模塊介紹 整體系統以 機器人傳感器->感知->決策->規劃->控制->執行器 的環路進行架構，不同模塊具體以ROS Package的形式維護，模塊和其數據流如下圖所示 傳感器、控制器與執行器 中心模塊集成傳感器模塊（雷達、相機、IMU等）、嵌入式控制平臺（執行實時任務，如閉環控制和數據採集與預處理）與執行器（電機等），負責sensing和control兩大任務，具體ROS Pack

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