gazebo&ROS URDF 名詞解釋

連桿（link）標籤的屬性，參考書籍P416

<link name=」 base」/>
    <joint name="fixed" type="fixed">
        <parent link="base"/>
        <child link="link1"/>
    </joint>
    <link name="link1">
    <collision>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
            <box size="0.1 0.1 0.5"/>
        </geometry>
    </collision>
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.5"/>
            </geometry>
        <material name="black"/>
    </visual>
    <inertial>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
        <mass value="1"/>
        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
</link>

<link33>： 連桿的可視化、碰撞和慣性信息設置
<collision>： 設置連桿的碰撞計算的信息
<visual>： 設置連桿的可視化信息
<inertial>： 設置連桿的慣性信息
<mass>： 連桿重量（單位：kg）的設置
<inertia>： 慣性張量（Inertia tensor34）設置
<origin>： 設置相對於連桿相對座標系的移動和旋轉
<geometry>： 輸入模型的形狀。提供box、cylinder、sphere等形態，也能夠導入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的設計文件。在<collision>標籤中，能夠指定爲簡單的形態來減小計算時間
<material>： 設置連桿的顏色和紋理

關節（joint）標籤的屬性

<joint name=」 joint2」 type=」 revolute」>
  <parent link="link2"/>
  <child link="link3"/>
  <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 1 0"/>
  <limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>

<joint35>： 與連桿的關係和關節類型的設置
<parent>： 關節的父連桿
<child>： 關節的子連桿
<origin>： 將父連桿座標系轉換爲子連桿座標系
<axis>： 設置旋轉軸
<limit>： 設置關節的速度、力和半徑（僅當關節是revolute或prismatic時）