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DVO-SLAM詳解之代碼邏輯
時間 2021-07-13
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DVO-SLAM詳解之代碼邏輯 一、整體框架 本系列的文章主要解釋DVO-SLAM的Tracking和閉環檢測部分,首先從benchmark_slam.cpp這個文件入手,整個算法框架如下: 配置好相關參數後,程序循環讀取數據集中的圖片,開始運行算法,如下圖所示: 整個算法流程如下: (1) 配置相關參數,讀取所有的rgb圖及其對應深度圖的保存路徑 (
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