QuadricSLAM

QuadricSLAM是object SLAM的一種解決方案，可以提升定位的魯棒性。物體的三維表示可以是CAD模型、點雲模型、矩形包圍盒、二次曲面等。QuadricSLAM使用的是二次曲面中的橢球面。 橢球面的定義是： X T Q X = 0 X^TQX=0 XTQX=0 其中 X X X爲面上的點， π = Q X \pi = QX π=QX爲切平面。 Q Q Q爲4x4的對稱矩陣，共10個自由

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