解＜最小二乘法＞

內容整理自＜視覺SLAM十四講＞ 一．前言 上回說道： 這就得到了一個總體意義下的最小二乘問題(Least Square Problem)。我們明白它的最優解等價於狀態的最大似然估計。 也就是說最大似然估計又被轉換成了噪聲項(即誤差)的平方的最小化. 現在開始用非線性優化的方法求求解最小二乘法：注意前端通過ICP 和PnP會提供非線性優化算法的初值. 初值可能會通過＂先求相機位姿，再求空間點位置＂

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